Robotic Manipulator Systems for FMF-Extension

中村 保雄; 小高 英男; 岩永 繁

BNES conference fuel management and handling, 0 Pages, 1995/00

ロボティックマニプレータは、照射済の各種燃料要素の入ったピンラックをセル内に設置された試験機関や定められた位置に自動搬送するものである。また高放射線及び不活性雰囲気であるFMF増設施設の試験セルに装置するため作業者が立ち入って装置をメンテナンスすることが不可能である。従って、このロボティックマンプレータは、セル外から遠隔操作による分解組立等のメンテナンスが可能な構造としている。また、本マンプレータは専用のコンピュータによって自動搬送し、FMF増設施設のホストコンピュータにより運転管理される。(自動搬送機能)ロボティックマンプレータは、自動搬送用として直線軸(3軸)と回転軸(1軸)を備え、それぞれがDCサーボモータで駆動する。そして駆動位置はレゾルバ・ラック&ピニオン.タグラインケーブル等により検出し、コンピュータ制御により高精度な自動搬送を実現した。